ヒトや他の脊椎動物が閉じた血液循環系（血液が動脈、静脈、毛細血管のネットワークから出ることがないという意味）を持つのに対し、無脊椎動物の中には、心臓はあるが血管が限られている開口循環系を持つグループもある。最も原始的な二胚葉動物門には循環系がない。