典型的な魚の体は、背骨の両側にある対になった筋肉を交互に収縮させることで効率的に泳ぐように適応している。この収縮は体を伝わるS字型の曲線を形成する。各曲線が尾びれに達すると、水に力が加わり、魚は前方に進む。他のひれは、航空機のフラップのような操縦面として作用し、魚が任意の方向に操縦することを可能にする。